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ASD-A3-0221-E伺服驅動器技術規格（含EtherCAT通訊功能）

 一、基礎參數與供電特性

1. 產品型號：ASD-A3-0221-E，臺達A3系列伺服驅動器，主打EtherCAT通訊功能，適配200W功率等級電機。

2. 額定輸出功率：200W，適用于中小型精密傳動設備，如電子組裝機械、小型輸送系統等。

3. 輸入電壓及相數：僅支持220V三相輸入，不兼容單相供電，電源穩定性更優，滿足高精度控制場景需求。

4. 輸出電流規格：連續輸出電流1.55A，可長時間穩定運行；瞬時最大輸出電流7.07A，能應對短時高負載沖擊。

5. 冷卻方式：自然空氣循環冷卻，無需額外風扇，減少噪音與維護成本，避免風扇故障導致的系統風險。

6. 再生電阻配置：無內置再生電阻，需根據實際工況外部選配，以處理電機減速時的回生能量，防止母線電壓過高。

 二、控制精度與響應性能

1. 編碼器適配：搭載24-bit高解析絕對式編碼器，單圈分辨率16,777,216脈波，定位精度極高，斷電不丟失位置信息，重啟無需重新回原點。

2. 主回路控制：采用SVPWM（空間向量脈寬調制）技術，輸出波形接近正弦波，降低電機運行噪音與發熱，提升系統效率。

3. 速度響應頻率：3.1kHz，響應速度快，能快速追隨命令信號，縮短位置整定時間，優化設備動態性能。

4. 調諧功能：支持自動調諧與手動調諧，自動調諧可通過引導式操作完成增益調整；內置5組Notch Filter，濾波頻率最高5000Hz，可靈活抑制機構共振。

5. 抑振性能：具備高頻振動濾波與主動式振蕩抑制功能，可自動搜尋5組共振點，有效抑制高撓性機臺的末端抖動，提升運行穩定性。

  三、運動控制與EtherCAT通訊特性

1. 核心通訊功能：**支持EtherCAT通訊協議**，符合ETG.1000規范，通訊周期可低至125μs，實現高精度同步控制，適配多軸協同場景（如流水線同步、機器人關節控制）。

2. 脈沖控制兼容（非EtherCAT模式）：最大輸入脈沖頻率4 Mpps（脈沖+方向/CW+CCW/A相+B相模式），開集極輸出最大200 kpps，兼容傳統脈沖控制方式。

3. 運動規劃能力：內建99段運動行程規劃，支持四則運算、路徑疊合、跳躍等邏輯操作；具備電子凸輪（720點輪廓）、飛剪/追剪功能，曲線兩點間自動平滑插值。

4. 命令源選擇：可通過EtherCAT總線接收控制命令，或切換為外部脈沖（PT模式）、內部參數（PR模式），適配不同控制系統架構。

5. 電子齒輪比：調節范圍N/M倍（N：1~536,870,911；M：1~2,147,483,647；1/4 < N/M < 262,144），實現電機與負載的精準傳動匹配。

6. 安全功能：支持STO（Safe Torque Off）安全功能，符合SIL2/PLd安全等級，觸發安全信號時立即切斷電機轉矩，保障人員與設備安全.

  四、監控與擴展接口

1. 模擬監控輸出：提供±8V模擬量輸出，可自定義映射轉速、轉矩、位置偏差等參數，方便外接儀表實時監測。

2. 輔助通訊接口：除EtherCAT外，配備RS-485（支持Modbus）與USB接口，RS-485用于簡易組網或調試，USB用于本地參數配置與固件升級。

3. 輸入輸出信號：支持數字量I/O擴展，可接入限位開關、原點傳感器等外部信號，滿足設備安全與邏輯控制需求。

五、環境與安裝要求

1. 安裝環境：室內安裝，避免陽光直射、油霧、腐蝕性氣體及粉塵，防止元件腐蝕或短路。

2. 溫度范圍：工作溫度0℃~55℃（環境溫度＞45℃時需強制冷卻）；存儲溫度-20℃~65℃。

3. 濕度與氣壓：相對濕度0~90% RH（非冷凝）；大氣壓力86 kPa~106 kPa。

4. 抗干擾能力：海拔≤2000m；振動耐受20Hz以下1g、20~50Hz 0.6g，適應工業環境振動干擾。

5. 防護等級：IP20，防止直徑≥12.5mm的固體異物侵入，安裝時需注意環境潔凈度。

 六、認證與合規性 符合IEC/EN 61800-5-1、UL 508C安全標準，通過CE認證及EtherCAT一致性測試（ET9400），滿足國際市場準入要求，可在多地區合規使用。